S210相对定位和绝对定位的要求和步骤

采用 SINAMICS S210驱动的内部位置控制器来实现绝对和相对位置控制

1. S210实现相对定位和绝对定位（ModePos=1和2）要求：

1）s210运行模式选择ModePos=1或2；

2）s210轴使能 EnableAxis=1；

3）s210在FB284功能块的 ModePos=1模式，轴不必回零或绝对值编码器不校准。Modepos=2模式，需要轴回零或绝对值编码器校准。

2. S210实现相对定位和绝对定位（ModePos=1和2）步骤：

1）s210通过输入参数Position, Velocity指定目标位置及速度；

2）s210通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的百分比；

3）在FB284功能块的运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop必须设置为 1，Jog1 及Jog2 必须设置为0，且根据要求定义ConfigEPos值；

4）在相对定位中，运动方向由Position中设置值的正负来确定。在绝对定位中，运行方向按照最短路径运行至目标位置，此时输入参数Positive 及 Negative 必须为 0。如果是模态轴，则方向可以通过Positive 或者 Negative指定；

5）通过ExecuteMode的上升沿触发定位运动；

6）当目标位置到达后AxisPosOk 置1 。

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