S120 伺服驱动系统中如何通过编码器数值核算实际位置

S120 伺服驱动系统中，如何通过编码器数值核算实际位置

1、绝对值编码器有绝对码值r483和增量码值r482，增量编码器只有增量码值r482

2、r482的结构：圈数+p0408+p0418    32位，编码器一圈，r482变化  p0408*2^P418

3、r483的结构：p421+p408+p0419      32位，编码器一圈，r483变化  p0408*2^P419

例如：p408=512，  p418=11，p419=9，P421=1 圈数（仅用于r483）

编码器一圈变化r483=p0408*2^P419=262144

编码器一圈变化r482=p0408*2^P418= 1048576

4、R482的范围是0-2³²    

5、如何通过编码器的码值与位置对应

设置参考零位：旋转轴，一圈为360°，找到r483和r2521的对应关系

例如，当r483=131072（1/2圈）时，位置校准为0°。

重新上电，系统读r483的值，例如r483=65536（1/4圈），系统认为实际位置为-90°。后续，s120或者工艺对象根据r482变化值，计算走了多少距离。

6、总结：

·       绝对值编码器有r483和r482，增量编码器只有r482

·       编码器转一圈，r483的变化为=p0408*2^P419，r482变化= p0408*2^P418

·       单圈绝对编码器r483只能记录一圈的值，范围0- p0408*2^P419

·       多圈绝对对编码器r483可以记录4096圈，范围0-P421* p0408*2^P419

·       单圈（多圈）绝对值编码器重新上电后，r483的值为能识别范围内的值。单圈0-360°，多圈4096*360°。

·        r482的范围是0-2³²断电重新上电，r482始终为“0”，由于细分不完全是0。

·       EPOS和工艺对象位置轴，设置零点确定r483与机械零点的对应关系

·       每次重新上电读取r483值，通过偏移得出当前位置，运行过程中根据当前位置和r482增量相加为实时位置

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