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按照你的理论，偏差为零（也就是你所的差值为零），输出就应该为零，那么偏差又变大了。那系统永远稳定不了，我们的控制就没有意义了。建议你好好学习控制理论。
由于有积分项的存在，尽管偏差为零，但累计求和的积分项并不为零，维持了控制作用，输出也就不为零，而是接近控制目标即设定值。（即使是被控过程或对象，本身也可能有积分项存在）。我们引入PID控制器的目的，是改善被控过程或被控对象的静态性能和动态性能指标。
加热是一个热交换过程，环境温度低于设定温度，会带走热量，可以起到冷却的作用。因此加热量与环境冷却量一致温度才会稳定下来。
至于你选择Td=9999分钟，Ti=0，而采样时间只有1s。积分项系数ki=kp*T/Td=1*1/(9999*60)基本为零。Ti=0则微分项也为零。这样控制作用成了比例控制。你整定中pv=sp，err=0，此时out=20.0%，应该是你设置了输出通道20%的偏差（4-20mA）造成的。
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