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V90脉冲款驱动器，通过IN10切换内部位置模式和力矩模式
内部位置模式IPos设置成功，可以正确回原点以及内部位置
力矩模式，使用内部扭矩限制Tset，设置内部扭矩设定值P29043=10%，使用SLIM2速度限制2，P29070[1]=100，P29071[1]=-100；
现在有两个问题
1；力矩模式，不使用速度限制，内部扭矩10%
输出DO5使用默认参数6TLR达到扭矩限制，电机堵转后DO5无输出，
DO5改为9（OLL），并且设置P29080，电机堵转后有输出，但是输出DO5类似脉冲，断断续续，这是因为力矩只有10%的原因吗？
2；切换到力矩模式下并且启用速度限制SLIM2，电机一运行就报警F7901，现在需要在力矩模式下启用速度限制，这个报警要怎么解决。
第一次使用西门子V90系列，求助各位工程师，谢谢
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