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1、是否是每个循环周期都存在同样的现象，是否具有规律性；
2、不调用程序，手动测试一下是否也存在同样的现象，条件允许脱开负载电机空转测试看看；
3、不排除编码器存在干扰问题，从EMC方面考虑解决，建议采用双绞双屏蔽编码器电缆，选择24V电源供电或抗干扰能力强的编码器，电缆合理布线、接地等。。。
关于问题补充——
伺服每周期动作时，编码器出现规律性突变，可能原因是编码器安装不合适，检查编码器机械安装情况，避免运行时对编码器有冲击或震动现象，当然也不排除编码器物理损坏问题，编码器信号线路问题、信号受干扰等。条件允许，单独对编码器进行测试，便于分析查找原因。
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