1200画圆

请高手帮忙分析一下，下边是程序》》》》》》》》

#TIME_1(IN := #STEP = 1,
        PT := T#10MS);
#P1(CLK := #TIME_1.Q);

#TIME_2(IN:=#STEP = 2,
        PT:=T#10MS);
#P2(CLK:=#TIME_2.Q);

#TIME_3(IN:=#STEP = 3,
        PT:=T#10MS);
    #P3(CLK:=#TIME_3.Q);
#X定位(Axis := "轴_X",
 Execute := #X执行定位,
     Position := #X_POS,
     Velocity := #X定位速度,
     Done => #X完成);

#Y定位(Axis := "轴_Y",
     Execute := #Y执行定位,
     Position := #Y_POS,
     Velocity := #Y定位速度,
     Done => #Y完成);

CASE #STEP OF
    0:
        #M1 := FALSE;
        #X执行定位 := #Y执行定位 :=
        #X定位完成_ZJ := #Y定位完成_ZJ := FALSE;
        IF #画圆开始 THEN
            #STEP := 1;
            #M1 := TRUE;
        END_IF;
    1:
        #画圆开始 := FALSE;
        IF #TIME_1.Q THEN
            #X_POS := #圆心X + #半径;
            // #Y_POS := #圆心Y;
            #X定位速度 := #同步速度;
            // #Y定位速度 := #同步速度;
            IF #P1.Q THEN
                #X执行定位 := TRUE;
            END_IF;
            IF #X完成 THEN
                #X定位完成_ZJ := TRUE;
                #X完成 := FALSE;
            END_IF;
            IF #X定位完成_ZJ THEN
                #X执行定位 := FALSE;
                #X定位完成_ZJ := #Y定位完成_ZJ := FALSE;
                #STEP := 3;
            END_IF;            ;
        END_IF;
    2:
        IF #TIME_2.Q THEN
            IF NOT #M1 THEN
                #角度 := #精度;
            END_IF;
            #弧度 := #角度 * (3.1415926 / 360.0);
            #X_POS := #圆心X + #半径 * COS(#弧度);
            #Y_POS := #圆心Y + #半径 * SIN(#弧度);
            #绝对值X := ABS(#X_POS - #X上次位置);
            #绝对值Y := ABS(#Y_POS - #Y上次位置);
            #Y定位速度 := #绝对值X / SQRT((#绝对值X * #绝对值X) + (#绝对值Y * #绝对值Y)) * #同步速度;
            #X定位速度 := #绝对值Y / SQRT((#绝对值X * #绝对值X) + (#绝对值Y * #绝对值Y)) * #同步速度;
            IF #P2.Q THEN
                #X执行定位 := TRUE;
                #Y执行定位 := TRUE;
            END_IF;
            IF #X完成 THEN
                #X定位完成_ZJ := TRUE;
                #X执行定位 :=  FALSE;
            END_IF;
            IF #Y完成 THEN
                #Y定位完成_ZJ := TRUE;
                #Y执行定位 := FALSE;
            END_IF;
            #X位置比较 := ABS("数据块_1".X实时位置 - #X_POS);
            #Y位置比较 := ABS("数据块_1".Y实时位置 - #Y_POS);
            IF (#X定位完成_ZJ ) AND (#Y定位完成_ZJ ) THEN
                #X定位完成_ZJ := #Y定位完成_ZJ := FALSE;
                #STEP := 3;
            END_IF;
        END_IF;
    3:
        #X上次位置 := #X_POS;
        #Y上次位置 := #Y_POS;
        IF #角度<=360.0 THEN
            #角度 := #角度 + #精度;
            #STEP := 2;
        ELSE
            #角度:=0.0;
            #STEP := 0;
            #M1 := FALSE;
        END_IF;
END_CASE;