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速度环输入为编码器加5%,反馈为编码器.
i分量由p224置0. p分量中p553输入电位器值 (张力给定值)
p556=0 p559=100 p550=0 p225=20 (得到k0161=p553)
此时输出k0160=5%*20*p553 不知道对不对.这个数据我完全是靠猜的
p502为卷直径波动补偿 (由决定速度的主机和卷机的速度计算得到一个百分比值)
k0171为转动惯量补偿加摩擦补偿.最后得到的k0148作用于电流环.
我的问题是这样做是不是不合理甚至根本就是错误的.因为急停的时候不知道该怎么切断让他切回速度度环
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