西门子工艺对象 MC_MoveVelocity & MC_MoveJog

精

奖

官

1079 产品版区：S7-1500

文档类型：问题类别：产品选型问题类别：产品使用问题类别：故障诊断

首先介绍一下平台是S7-1500PLC+S120，报文是102或105报文。
请教的问题是，西门子控制指令MC_MoveVelocity 和 MC_MoveJog 输入管脚都有一个“PositionControlled”，看手册的意思是激活和不激活位置环，我想了解的是这个位的是通过什么方式来激活或者不激活位置环的？比如这个位控制驱动器的某个位还是别的方式？
没有位置环就不会有累积误差和跟随误差，所以想了解这个位“PositionControlled”是如何工作的，谢谢。

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欧韦尔学长

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如果你组态的工艺轴为速度轴（TO_SpeedAxis），那就只能做速度控制，是不带位置环的，忽略此参数。
如果你组态的工艺轴为位置轴（TO_PositioningAxis），可以做速度控制，也可以做定位控制，位置环在PLC侧，只需要通过指令PositionControlled管脚赋值来激活或者取消位置环。如果你只做速度控制，那可以采用PositionControlled= 0：非位置控制即运行在速度控制模式，此时位置环不工作；如果这该轴既要做速度控制，还要做位置控制，那么建议你使用PositionControlled= 1：位置控制操作即运行在位置控制模式。
如果不激活位置环，系统将失去对位置的闭环控制，此时实际位置会随速度环和电流环的动态响应变化，短期运行没有问题，如果长期运行，可能会导致实际位置的累积误差。
跟随误差主要跟位置控制有关，是指指令位置与实际位置在动态跟踪过程中的实时偏差，当位置环未启用时，不存在跟随误差的情况。

MC_MoveVelocity
https://www.ad.siemens.com.cn/download/materialaggregation_1184.html#-1184

MC_MoveJog
https://www.ad.siemens.com.cn/download/materialaggregation_1185.html#-1185