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一、关键参数调节
1、电流环参数优化
调整电流环比例增益（P50155）和积分时间（P50156），建议逐步微调以改善动态响应。
检查电流限幅参数（P50171/P50172），确保主从机设定值一致。
2、速度环同步参数
设置主从机速度环比例增益（P50225）和积分时间（P50226）相同，减少速度偏差导致的电流差异。
启用速度差监控（P50388=199）并设置合理阈值。
3、弱磁控制参数
若涉及弱磁运行，需同步主从机的弱磁点（P50081/P50103）和最小励磁电流（P50103）。
二、硬件与校准检查
1、编码器反馈一致性
确认主从机编码器参数（P141/P142）和脉冲数（P408）设置相同。
检查编码器方向（P50083=2时观察R61/R63）是否一致。
2、电枢电流校准
执行电枢优化（P50051=25），确保P50100（额定电流）与实际测量值匹配。
检查分流器规格与电流表量程是否匹配
三、其他注意事项
恢复出厂设置后需重新执行快速调试（P0010=1）
保存参数前必须执行P0976=1（参数保存）
若使用EMF反馈（P083=3），需同步P115参数
建议优先通过电流环参数和速度环同步调整，若仍存在偏差需检查硬件连接和编码器配置。
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