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问题

1517F CPU的扫描周期

20

315 产品版区：S7-1500

文档类型：问题类别：产品选型问题类别：产品使用问题类别：故障诊断

应用场景：汽车焊装生产线，两台KUKA机器人交叉作业存在干涉区；

现场问题：1号机器人执行放件操作与2号机器人的换帽存在干涉区11，2号机器人先进干涉区11，1号机器人一直请求，问题是2号机器人在执行换帽的过程中会有释放干涉区11，再请求干涉区11这个时序。机器人程序运行时间为0.3S左右，PLC的扫描周期为稳定4ms。但是在0.3S的2号机器人程序切换过程，1号机器人无法进入干涉区11。

现场PLC执行一段程序所需的时间到底是多久？和扫描周期的问题是什么样的？

问题补充：和机器人干涉区交互的逻辑是：首先机器人请求干涉区11，等待PLC干涉区允许11，条件满足后，机器人进入干涉区11，同时将干涉区释放至0，代表机器人在干涉区11内。
PLC中给机器人允许条件见下图

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Handeson 新生

被采纳率低

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**个回答

这个和扫描没关系，和你程序逻辑有关系。你判断11干涉区的依据是什么，当2号机器人先进去，没有完成换帽工作，哪怕是出去安全去11，你也不能将这个逻辑切换，机器人和PLC进程安全区数据交换。机器人请求进入干涉区11，你PLC在判断里面是安全没有机器人在这个区域作业，你就允许机器人进去，同时机器人程序到了11干涉区，就要发送一个指令，你PLC定义这时候里面有机器人在作业，里面就不能进入其他机器人作业，这样外部另一台机器人发送进去11干涉区，需要等里面机器人作业完成发送完成信号，PLC才能解除限制进入信号。

这个逻辑要两台机器人和PLC进行数据交换，同时PLC控制安全逻辑，我做的产线设备，都是多台机器人作业，和PLC进行数据交换，同时机器人作业位置有重叠。都是通过PLC控制安全逻辑实现。

补充问题回答：
只要控制安全逻辑没有问题，那就不要考虑这个扫描时间，你PLC和机器人能确定收到对方发过的安全信息，当收到这些通讯交换信息后再去执行下一步。

用户等级

S_automation 大师

被采纳率 49.92% 2025-08-27 11:17 最快回答

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这个和扫描周期没有关系。这个是编程的问题。你遇到的情况是常见的多个机构进入干涉区的问题。可以通过编程解决。

用户等级

yang9188 中级工程师

被采纳率 19.96% 2025-08-27 12:28

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