1500plc工艺轴方式HOME(MODE=6方式)回零后done会置0吗

1、MODE=6（绝对编码器相对调节）回零后Done状态行为
行为特点：在使用绝对编码器的闭环轴（如绝对值编码器）时，若配置MC_Home指令的Mode=6（绝对编码器相对调节），轴在执行回零操作后，Done信号不会被置位（即Done=0）。
原因分析：
编码器特性：Mode=6模式下，PLC直接将当前位置值设为“当前位置值 + 参数Position的值”，不涉及实际运动或原点搜索，因此Done信号不会触发。该模式下，绝对值偏移量（Position参数）会保持在CPU内存中，断电后位置值不会丢失，但Done信号作为运动完成标志无效。
2、MODE=3（相对式直接回原点）Done信号置位机制
行为特点：当使用Mode=3（相对式直接回原点）时，回零操作完成后，Done信号会被置位（Done=1）。
原因分析：
运动执行：Mode=3模式下，PLC会触发轴运行至原点位置（需原点开关或限位开关），Done信号作为运动完成标志。
3、Done信号功能差异原因
增量编码器（Mode=3）：需通过实际运动（回原点操作）完成位置校准，Done信号作为运动完成标志。
绝对编码器（Mode=6）：直接在PLC中调整位置值，不涉及运动，因此Done信号无效。

补充回答：
在使用绝对位置定位前，必须确保轴已完成回零（即工艺对象状态为 Homed = TRUE）。原因如下：
工艺对象的坐标系统依赖于有效的零点基准。未回零时，系统无法建立机械位置与电气坐标的映射关系，因此所有基于绝对坐标的运动指令（如 MC_MoveAbsolute）将被禁止执行或报错。
即使使用 Mode=6 设置了参考点，也必须保证：
执行前轴已使能（MC_Power 成功）；
编码器数据有效（绝对值编码器已供电且无故障）；
MC_Home(Mode:=6) 成功执行，且 .Status.Homed = TRUE。
如果 Done 信号未置位但需要继续执行后续动作，建议不要依赖 Done 作为唯一判断条件，而应结合 MC_ReadStatus 中的 Homed 位来判断是否可以进入绝对定位阶段。 示例逻辑：

// 判断是否已回零成功
#CanStartAbsoluteMove := "Axis".Status.Homed AND "Axis".Status.Enabled;
IF #CanStartAbsoluteMove THEN
    "MC_MoveAbsolute"(Axis := "Axis", Position := 10000, ...);
END_IF;