S7-1200 G2支持多轴协同控制，如何通过TIA Portal配置运动学参数？是否需要额外授权？

在 TIA Portal 中，S7-1200 G2 通过“运动机构”（Motion System）这一工艺对象来实现多轴协同和运动学控制。

创建运动机构：在 TIA Portal 的“工艺对象”（Technology Objects）中，您可以创建一个“运动机构”（例如，2D/3D 笛卡尔坐标系）。在此配置过程中，您需要将参与协同运动的多个轴（如 X 轴、Y 轴）添加到该运动机构中。
配置运动学：在“运动机构”的组态界面中，您可以选择所需的运动学类型，例如“2D 笛卡尔”或“3D 笛卡尔”。系统会根据所选类型自动应用相应的运动学算法，将您在程序中发出的直线或圆弧运动指令（如 MC_MoveLinearAbsolute）分解为各个从动轴的运动轨迹。
使用指令：配置完成后，在您的用户程序中，您将使用针对“运动机构”的新指令集，例如 MC_MoveLinearAbsolute 和 MC_MoveCircularAbsolute，来控制整个机构进行直线或圆弧插补运动，而不是单独控制每个轴 [1]。
**关于授权**
根据现有知识库信息，S7-1200 G2 的运动控制功能（包括多轴协同、插补等）是其固件（V4.1 及以上版本）和硬件（TIA Portal V21 及以上支持）集成的一部分。知识库中未提及需要购买额外的、独立的软件授权（如特定的“运动学包”或“插补授权”）来启用这些功能 [1]。 因此，只要您使用的是支持 S7-1200 G2 的 TIA Portal 版本（V21 或更高版本），并且 CPU 固件为 V4.1 或更高版本，就可以在硬件组态和工艺对象中使用这些高级运动控制功能 [1]。