西门子300 和S120多轴进行DP通讯

关于通信参考
https://support.industry.siemens.com/cs/document/72296758/%E9%80%9A%E8%BF%87dp%E6%80%BB%E7%BA%BF%E5%AE%9E%E7%8E%B0s7-300-400%E4%B8%8Esinamics-s120-%E9%80%9A%E8%AE%AF?dti=0&lc=zh-CN

关于报警

F07800驱动：没有功率单元
消息值：
消息类别：参数设置/配置/调试过程出错 (18)
驱动对象：A_INF, B_INF, HLA, R_INF, S_INF, SERVO, SERVO_AC, SERVO_I_AC, VECTOR, VECTOR_AC, VECTOR_I_AC
组件：功率部件广播：GLOBAL
响应：无
应答：立即
原因:无法读取功率单元参数或者功率单元未储存参数。
可能是控制单元和功率单元之间的 DRIVE-CLiQ 电缆中断或损坏。
注释：
如果在调试工具中选择了一个错误的拓扑结构，而且该参数配置被载入了控制单元,则出现该故障。
另见： r0200 (功率单元当前代码号)
排除方法:-重新为所有组件上电（断电/上电）。- 检查控制单元和功率单元之间的 DRIVE-CLiQ 电缆。- 检查功率单元，必要时进行更换。- 检查控制单元，必要时进行更换。- 修改拓扑结构后，可以通过调试工具来载入参数。

F01655
消息值：
消息类别：
驱动对象：
组件：
响应：
应答：
原因:
排除方法:
SI P1 (CU)：监控功能的对比
%1
参数设置/配置/调试过程出错 (18)
HLA, SERVO, SERVO_AC, SERVO_I_AC, VECTOR, VECTOR_AC, VECTOR_I_AC
无
OFF2
立即 (上电)
广播：
GLOBAL
在对比两个监控通道之间的 Safety Integrated 监控功能时发现一处错误。两个处理器没有共同的程序段，用于支持
的 SI 监控功能。-DRIVE-CLiQ 通讯有故障或中断。- 控制单元和电机模块/液压的 Safety Integrated 软件版本不兼容。
注释：
该故障导致无法应答的 STOP A。
故障值（r0949, 十六进制）：
仅用于西门子内部的故障诊断。- 重新为所有组件上电（断电/上电）。- 升级电机模块/液压模块的软件。- 升级控制单元的软件。- 检查电柜构造和布线是否符合 EMC 准则。
注释：
CU：控制单元
SI: Safety Integrated

具体请参考手册
https://support.industry.siemens.com/cs/document/109827046/sinamics-s120-s150?dti=0&lc=zh-CN