关于MC_TorqueLimiting指令的Limit引脚是如何对应限幅值的？

先要说明一下，Limit ≠ 实际扭矩值，而是"百分比/归一化"映射关系！Limit 数据类型为 LREAL，单位采用工艺对象组态的测量单位（Nm/N等）；但底层驱动（S200/V90等）通过 MOMRED（PZD5） 发送，公式为：实际扭矩限制 = 扭矩基准 × (1 - MOMRED ÷ 16#4000)。关键：Limit 值需经 PLC 工艺对象内部换算为 MOMRED 字，再下发驱动。
工艺对象将 Limit 值与驱动参数 p2003（参考扭矩） 做归一化比对；若 Limit ≥ p2003 → MOMRED ≈ 0（几乎不限幅）；若 Limit < p2003 → 按比例计算 MOMRED。
你输入 5.0 感受到"逐渐增大"：说明 Limit 在低数值区呈近似线性映射，但绝非 1:1 对应实际 Nm。
还有，"设定 5.0 但读取值不符"的根因，我认为是这样，驱动侧 p2003 基准扭矩 ≠ 你的 Limit 单位基准：p2003 默认常为 0.48~3.5×额定扭矩（来源：图4）；工艺对象单位未同步：若机械组态中减速比、丝杠导程等参数有误，Limit 的 Nm 会被错误缩放；MOMRED 分辨率限制：16#4000 = 16384，离散化导致小扭矩值精度丢失。
总之，：Limit 是"请求值"，经工艺对象→MOMRED→驱动三环换算后，实际扭矩 = f(Limit, p2003, 机械组态)。数值不符是换算链路中的基准单位/缩放因子不一致导致，非指令故障。如需精调，需统一 PLC 工艺对象与驱动侧的扭矩基准参数。