运动机构仿真LKinCtrl库精度问题

圆弧插补时使用圆周绝对定位（MoveCircAbs）指定半径的方式会产生路径计算偏差，建议改用三点圆弧定位方式（CircMode=2指定终点加圆心或半径），通过精确指定圆心点坐标来消除半径计算误差。
回复补充：从±20mm优化到±2mm，说明之前指出的方向——“改用三点圆弧定位（CircMode=2），通过精确指定圆心点坐标来消除半径计算误差”——是有效的。但当前±2mm的偏差对于伺服系统来说，仍然偏大（数控机床通常在μm级）。这说明除了路径算法，还有其他系统误差源在起作用。要进一步提升精度，可以从以下几个方面排查：1.检查轴的比例换算与传动比；2.校准坐标系原点与刀具补偿；3.优化伺服动态响应（跟随误差），你已经使用了IRT，但没有“绝对的”IRT。即使IRC已同步，位置环增益（Kv因子） 不匹配仍会导致圆弧插补滞后。在Trace里对比各轴的“设定位置”和“实际位置”。如果实际位置总是滞后于设定位置，且误差随速度增加而变大，那就是跟随误差过大。需要设法在不引起震动的前提下，尽量提高位置环增益。4.核查Trace的采样与诊断机制；检查运动控制指令（如MC_MovePath）内部的计算周期（IPO cycle）是否设置过低。如果插补周期太长，复杂的圆弧路径在微观上会变成明显的多边形。建议你先拿Trace中的“设定位置”和“实际位置”作双曲线对比。如果设定位置本身就偏离了CAD曲线，那问题仍在路径生成层面（如你之前改动的参数）；如果设定位置准确，而实际位置偏离，那么根因就在伺服驱动的机械参数或动态整定上。