1500T 组态一个速度轴，如何控制轴扭矩？如何确定位置？

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39 产品版区：S7-1500T(DT)

文档类型：问题类别：产品选型问题类别：产品使用问题类别：故障诊断

1速度轴时给定速度运行同时控制扭矩。
2，速度轴时，单位设置成角度。模数轴 0-360° 如何获取当前的位置。

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双木成林2018 资深学长

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在 S7-1500/S7-1500T 系统中，对于速度轴（TO_SpeedAxis），可以通过以下运动控制指令来指定或限制扭矩：

指定附加扭矩：使用运动控制指令 MC_TorqueAdditive 可以为分配给工艺对象的驱动器指定一个附加扭矩。该指令通过 PROFIdrive 报文 750 传递扭矩数据。对于线性电机，该指令用于指定附加力。附加扭矩的值可以为正值或负值，且该作业不会被其他运动控制作业中止 [6]。
设置扭矩限值：使用运动控制指令 MC_TorqueRange 可以指定驱动装置扭矩的上限和下限。这可用于对运动进行滤波处理。如果启用了扭矩上限和下限，默认情况下将禁用跟随误差监视以及定位和停止监视的时间限制（除非在组态中特别选择保持位置相关监视启用） [7]。
前提条件：
工艺对象必须已正确组态并启用。
驱动器必须通过 PROFIdrive 报文连接，且已组态报文 750（适用于 SINAMICS 驱动器 V4.9 及更高版本） [6] [7]。
若使用转矩预控制功能（通常用于位置控制模式，但在某些配置下相关），需确保通过附加报文 750 连接力/扭矩数据，并正确配置负载和电机的惯量值 [3]。
2. 如何确定位置
对于速度轴（TO_SpeedAxis），其核心控制变量是速度，而非位置。

速度轴的特性：速度轴通过参数"Velocity"指定速度，其运动控制指令（如 MC_MoveVelocity）主要用于以恒定速度移动轴。在速度轴模式下，位置控制模式参数（PositionControlled）通常被忽略 [5]。
位置信息的获取：虽然速度轴不执行位置控制作业，但编码器系统、实际值计算和监控在实际值侧是激活的。这意味着系统可以读取和更新实际位置和实际速度。当轴因外部影响移动时，可以进行跟踪（跟随模式） [2]。
位置控制的区别：如果您需要精确控制轴的位置（即执行定位作业），则必须组态定位轴（TO_PositioningAxis）或同步轴（TO_SynchronousAxis）。在这些轴类型中，位置控制器（P 控制器）在 PLC 中或驱动装置中（DSC）运行，通过配置 Kv 因子、速度预控制和转矩预控制等参数来实现位置闭环控制 [1] [4]。
总结：
在 S7-1500T 组态的速度轴上，您可以通过 MC_TorqueAdditive 和 MC_TorqueRange 指令来控制扭矩。关于位置，速度轴本身不执行位置控制作业，但系统会持续更新实际位置值供您读取；若需进行位置闭环控制，请考虑组态定位轴或同步轴。

来之AI小西....