如何在博途软件中读取V90伺服电机的扭矩值？

首先需要澄清的是，在西门子官方知识库中，BasicPosControl 指令通常用于 SINAMICS S200 PN 伺服驱动器，配合西门子报文 111 或 112 使用 [4] [5]。
对于 V90 PN 伺服驱动器，使用西门子报文 111 进行位置控制时，官方推荐的功能块是 FB284 (SINA_POS) 或 FB38002 (Easy_SINA_Pos)，而不是 BasicPosControl [1] [2] [3]。

方法二：PLC 使用 FB284 (SINA_POS) 功能块，V90 使用西门子报文 111。这是分布控制方式，位置计算在驱动器中完成 [2] [3]。
方法三：PLC 使用 FB38002 (Easy_SINA_Pos) 功能块，V90 使用西门子报文 111。这是 FB284 的简化版，使用更简便 [1] [3]。
如果您确实需要使用 BasicPosControl 指令，请确认您的驱动器型号是否为 SINAMICS S200 PN。如果是 V90 PN，建议采用 FB284 或 FB38002 方案。
2. V90 PN 使用报文 111 的组态与编程步骤 (以 FB284 为例)
若采用 V90 PN 配合报文 111 和 FB284 进行控制，具体步骤如下：

2.1 V90 PN 驱动器侧配置
控制模式：在 V-ASSISTANT 软件中，将 V90 的控制模式设置为 “基本定位器控制（EPOS）” [2] [3]。
通信报文：配置通信报文为 西门子报文 111 [2] [3]。
网络设置：设置 V90 的 IP 地址及设备名称，设备名称必须与 TIA 博途项目中配置的名称完全一致 [2] [3]。
生效：参数保存后需重启驱动器才能生效 [2] [3]。

111 报文：如果驱动器处于 EPOS 模式，可以使用 111 报文周期性读取扭矩，但必须使用 GSD 文件并设置参数 P29151=1 
数值换算：读取到的十六进制数值需要转换为实际物理值。计算公式通常为：转矩实际值 = 转矩设定值 ÷ (16#4000) × P2003，其中 P2003 为驱动器的额定扭矩参数

S7-1500通过FC111（即#BasicPosControl指令）控制V90时，报文111的PZD12位默认预留，需借助V90驱动参数p29151将其映射为实际扭矩输出，再由PLC侧通过BasicPosControl的UserReceivePZD引脚读取；若需更高精度或同时读取多轴扭矩，则应组态附加报文750，此时扭矩值直接进入PLC过程映像区，无需依赖指令引脚。
组态流程如下：在TIA Portal设备视图中选中V90，于"循环数据交换"中选择西门子报文111，随后在V90参数表中将p29151设为1（实际扭矩），此时驱动自动将r0080（扭矩实际值）以4000h对应p2003参考扭矩的标定格式送入报文111的PZD12回传字；在PLC程序中调用SINAMICS库里的BasicPosControl指令，将实例DB的UserReceivePZD输出连接至一个Word变量，该变量即为实时扭矩原始值，按公式"扭矩(Nm)=UserReceivePZD × p2003 / 16384"换算即可得到物理扭矩值。若采用附加报文750方案，则在同一驱动的"循环数据交换"页面勾选"附加报文750 PZD-3/1"，分配I/O地址后，驱动侧p8864自动变为750，PLC直接在对应输入地址读取扭矩值，且不受BasicPosControl指令版本限制，V3.0及以上版本均支持。
资料方面，西门子官方手册《SINAMICS V90 PROFINET操作说明》明确给出了报文111的PZD定义及p29151/p2003参数说明；TIA Portal信息系统中的"BasicPosControl V2/V3"条目详细描述了UserReceivePZD引脚功能；附加报文750的组态方法可参考西门子应用文档《SINAMICS V90 PN in the TIA Portal on SIMATIC S7-1500》。

您好！关于您提出的 S7-1500 PLC（您提到的"500PLC"应指 S7-1500 系列）通过 PROFINET 通讯控制 V90 伺服驱动器并读取扭矩值的问题，根据西门子知识库内容，为您详细解答如下：
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1. 关于 FC111 报文与 #BasicPosControl 指令的澄清
首先需要澄清的是，在西门子 V90 PN 的标准通讯配置中，并没有名为"FC111"的报文，也没有直接名为 #BasicPosControl 的标准指令用于直接控制 V90。
? 报文类型：V90 PN 支持的标准报文包括 1、2、3、5、102、105、111 等。其中，报文 111 是用于**基本定位器控制（EPOS 模式）**的标准报文，通常配合 PLC 中的 FB284 (SINA_POS) 或 FB38002 (Easy_SINA_Pos) 功能块使用，而不是 FC111 [8]。
? 指令名称：在 TIA 博途（TIA Portal）中，控制 V90 的标准指令通常是：
? 工艺对象方式：使用 MC_Power, MC_MoveAbsolute, MC_MoveVelocity 等 PLC Open 指令（需组态工艺对象，通常配合报文 105） [8]。
? 非工艺对象方式：使用 FB284 (SINA_POS) 进行位置控制（配合报文 111），或使用 FB285 (SINA_SPEED) 进行速度控制（配合报文 1） [7] [8]。
如果您是想通过报文 111进行控制，通常使用的是 FB284 (SINA_POS) 功能块，该功能块专门用于配合 V90 的报文 111 实现相对定位、绝对定位等功能 [8]。
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2. 如何在博途软件中读取 V90 伺服电机的扭矩值
在 TIA 博途软件中读取 V90 的实际扭矩值，主要有以下几种方法，具体取决于您使用的通讯报文和控制模式：
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方法一：通过 V-ASSISTANT 软件读取（调试阶段）
这是最直接的调试方法。
? 使用 V-ASSISTANT 软件在线连接 V90 驱动器。
? 在监控表中直接查看参数 r31（实际扭矩值） [1] [2]。
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方法二：通过 PROFINET 通讯读取（PLC 程序运行阶段）
场景 A：使用标准报文 111（配合 FB284 SINA_POS）
? 当 V90 配置为报文 111 时，实际扭矩值包含在状态字中。
? 在 FB284 (SINA_POS) 功能块的输出参数中，通常包含实际位置、实际速度等，但扭矩值通常需要通过读取驱动器的**过程数据（PZD）**中的特定字来获取。
? 根据知识库，V90 PN 通过 PROFINET 通讯读取扭矩值时，可以使用 FB286/FB287进行非周期通讯读取，或者在周期性报文中读取 [1] [2]。
? 对于报文 111，具体的扭矩值映射需要查看该报文的 PZD 定义。通常实际扭矩值会映射到输入过程数据（IW 地址）的特定字中。
场景 B：使用标准报文 102 + 附加报文 750（不组态工艺对象，用于转矩控制）
? 如果您使用 报文 102 配合 附加报文 750 进行转矩控制（不组态工艺对象），实际扭矩值可以通过 附加报文 750 的状态字读取。
? 地址映射：在 750 报文中，实际转矩映射到状态字地址 IW88（具体地址取决于您的组态，例如在示例中为 IW88） [4] [5] [6]。
? 数值计算：读取到的十六进制数值需要转换为实际物理值。
? 公式：转矩实际值 = 转矩设定值 ÷ (16#4000) × P2003
? 其中 P2003 是驱动器的额定扭矩参数 。
? 注意：正向限幅值为正数，负向限幅值为负数。
场景 C：使用工艺对象（报文 105）
? 如果组态了工艺对象（TO），可以通过工艺对象的监控表直接读取“实际扭矩”参数，或者通过 MC_ReadParameter 等指令读取驱动参数。
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方法三：通过模拟量输出（V90 PTI 模式）
? 如果是 V90 PTI 版本，可以通过模拟量输出端口读取扭矩值，但这通常用于模拟量控制，而非 PROFINET 通讯 。
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3. 博途软件中的组态与编程详解
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步骤一：硬件组态
1. 添加设备：在 TIA Portal 项目中添加 S7-1500 PLC 和 V90 PN 设备。
2. 网络配置：设置 PLC 和 V90 的 IP 地址及设备名称，确保一致 。
3. 选择报文：
? 若使用位置控制（FB284）：在 V90 设备视图中，配置通信报文为 西门子报文 111 。
? 若使用转矩控制（不组态工艺对象）：配置 西门子报文 102 并添加 附加报文 750 。
? 若使用工艺对象：配置 西门子报文 105 [8]。
4. 固件要求：若使用报文 102+750 进行转矩控制，V90 PN 固件版本需为 FW V1.3 及以上 。
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步骤二：编程实现
? 位置控制（报文 111）：
? 调用 FB284 (SINA_POS) 功能块。
? 输入参数 ModePos 设置运行模式（如 1=相对定位，2=绝对定位）。
? 输入参数 EnableAxis 置 1 启动。
? 输出参数可获取实际位置、速度等 。
? 转矩控制（报文 102+750）：
? 在 OB1 中直接编写程序，通过 IO 地址（如 QW80, QW82, QW84）写入控制字和限幅值。
? 通过 IO 地址（如 IW88）读取实际扭矩值。
? 控制字 STW1 的位 14 (STW 1.14) 需置 1 以激活转矩控制模式 。

参考下面视频介绍。

搭配S7-1500(T)实现扭矩控制功能：（里面介绍epos模式下，到固定位置停止，通过扭矩控制）

https://1847.siemens.com.cn/course/detail/1/18077/5427

PLC如何读取V90 PN的实际转矩，电流等参数：

https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/4_v90_html/02_commissioning/9_profinet/plc_read_current_torque/plc_read_current_torque.html

PLC如何读写V90的参数：

https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/Prods/4_V90_HTML/02_Commissioning/9_Profinet/plc_wr_rd_parameter/plc_wr_rd_parameter.html