关于PID调试（FB41\FB58，传动也类似）

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2730 产品版区：S7-300(F)/400(F)/400H(冗余)

文档类型：问题类别：产品选型问题类别：产品使用问题类别：故障诊断

大家好，小弟想问一下有关PID调试的经验：
因无经验，就在网上百度了……发现“临界比例法”调试PID，最近遇到很多，PLC中FB41 58，传动系统70系列，在不考虑用自动优化或自整定时，纯手动调，网上的我大概说下：
1.首先让P单独作用，将I=0, D=0，P从小到大增加，直到出现振荡，在从此时的P减少，直到振荡消失，记录消失振荡的此时P值-----系统中设定P为当前的P*0.6---0.7，有的也说乘0.83；
2.加入I。设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%
3.微分D。一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%；
我想问，上述方法是否可行？有的人说，关于I，P确定前积分设置最大，D=0，然后是确定P后，积分在从小到大慢慢调，而我摘录的写的是从大到小慢慢调，弄糊涂了；

还有我关于PID的理解：
1比例P，就是将实际值与设定值的偏差进行放大，P大了，实际曲线会很灵敏在设定值周围，快速周期短的振荡，P小了，实际曲线会很迟钝，“半天”才能回到设定值，然后继续偏离，又是半天才回到设定值
2积分I。若仅有P，由于惯性，曲线达到最佳值时不能立即停止，导致“超调”，然后反过来调整，再次超调，形成振荡。I积分就是使经过比例增益 P 放大后的差值信号在积分时间内逐渐增大 ( 或减小 ) ，从而减缓其变化速度，防止振荡。
3.微分D，是针对“迟钝”或大惯性系统的，提前进行动作
不知道理解是否正确，其中关于积分，我是抄写的，求大家帮忙，【详细，生动】的描述下
谢谢大家帮忙：1--PID调试方法是否正确，积分如何调，慢慢增加还是慢慢增大？
2--关于积分的理解，求解释

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MikeLyu 资深学长

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先说下我对积分的理解，当然只是经验之谈，理论上对错先不考虑。比例相当于根据设定差值一次性输出一定比例的数值，结果这个数值与设定有一定差距，这时这是差距就靠积分来完成，也就是在一定时间里通过微调一点一点补偿这个差值，积分时间越小，要完成这个差值越短，那么每次微调量越大，所以，是慢慢增加还是慢慢减小无所谓，就像调摄像头焦距一样，微调量太大，波动大，就把积分时间慢慢增大，若滞后性太大，微调量太小不能很快补偿差值就把积分时间慢慢减小，直到最合适为至，就像调摄像头焦距一样。