S7-200SAMRT运动控制指令中如何进行正反转？还有如何清零GOTO的脉冲数？（附图）

你如果想用网络2中的指令AXISx_MAN来控制正方转的话，你只要改变Dir中的状态就可以实现，也就是控制你程序中的M2.7的通断来实现正反转。这条指令你还要注意的地方是，您在同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一，这三个触点，只能单个启动，不能同时将这三个触点接通。

如果想通过AXISx_GOTO指令来实现正反转的话，只要在START触点接通前，将你要运动的值提前写入到Pos中，Pos中的值设定为正值马达就会 正转，如果是负值马达就会反转，在START接通后，AXISx_GOTO指令在工作后，再去改变Pos中的值，他是不会执行当前值，指令会把上一个值执行完和停下来，等到下一次在接通这条指令时在去执行当前值。在AXISx_GOTO在运行时改变当前值，AXISx_GOTO指令是不会执行的，只会执行在START接通前中Pos中的值。你程序中的VD1024的值要在START接通前提前设定好值，当你在运行中去改VD1024中的值，当前指令不会立即去执行，要到下一次在接通这两指令时才会去执行VD1024中的值。
补充问题说明：AXISx_GOTO这条指令可以实现你的补充的问题，但是要注意的是你在组态时，在组态测量系统中，选择工程单位后，Pos这个参数才能设定为小数值，小数值可以是正负小数值。如果你在测量系统中，选择是脉冲设定的话，Pos这个里面的值只能是整数，不能设定小数。同样Pos中的值可以是正整数，也可以是负整数。