关于全闭环小车请教

1.HTL是一种增量型编码器的常用信号格式，其他还有ttl，正玄等信号格式；电机尾部编码器用于反馈伺服电机的转速；
2.依然选用激光测距可能是由于你小车的驱动方式决定的，比如如果你小车是轮式驱动，类似火车在钢轨上运行的话，是存在打滑现象的，尤其是加速和减速过程中，单纯依靠电机尾部的旋转编码器无法准确反馈小车的实际位置，而使用线性测距传感器（激光测距）则不存在打滑导致的位置不准的问题；
3.使用伺服控制器自身的定位功能，比如s120的epos基本定位功能，定位过程是在驱动器内实现，plc只需要告诉伺服目标位置，也就是你这提到的目的脉冲，运行速度和启动信号等信息即可。关于位置定位，plc内无需做其他方便的程序。

多说一下你这个双编码器的配置，有了外部激光测距，电机自带编码器主要用于伺服的速度闭环控制，而激光测距用于位置闭环控制，对于伺服自身的定位，速度环是必须的，伺服需要知道电机转一圈设备实际位移是多少，因此电机编码器也是必须的，因为存在打滑的问题，第二编码器也是必须的了，如果是齿轮齿条或者同步带驱动的，可能就不需要激光测距了。

如果对定位精度要求不高，速度以及响应等要求不高，驱动使用普通变频器的话，plc做定位程序，激光数据进plc，则电机编码器就是非必需的了。但是对于伺服，则必须要有速度反馈的。

看来你所谓的厂家给出的方案应该是总线通讯方式控制伺服驱动器的，可能是profinet或者profibus。他说到的“目的脉冲”这个词让你产生了歧义，如果你以前做的是脉冲控制伺服运行的话，是有脉冲输出这个概念。
如果是走通讯，其实是没有脉冲这一说了。厂家提到了控制字，就是通过总线通讯发命令给伺服驱动器。
伺服驱动的配置是有机械参数这一项设置的，其中有一项就是电机转一圈实际对应负载的位移距离。这些数据填写好了之后，伺服驱动器会反馈实际位置给plc，单位一般是mm。而你给伺服发目标位置也是这个形式，比如是单位为mm的dint或者real/lreal，你无需关心脉冲怎么发。你给伺服发的命令里面可能包含控制字、目标位置、运行速度、加速时间和减速时间等。
激光测距就是第二套绝对值编码器，使用了这个也无需做每次上电后的回零动作了，所以配置完成后，伺服直接走绝对定位就行了，当前位置是1000mm，如果要走到5000mm的地方，目前位置给5000mm就是了。

建议让厂家把详细的驱动选型资料给你，自己看看驱动的组态配置和控制方式基本就明白了。