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我猜你是知道要做什么的,只是你觉得好像都很繁复,不想做,想问问简单一点的方法。其实只要方向正确,复杂的程序(不是指累赘)就有更高的性能纠错容错判错。
正交信号的两相信号,四种状态是轮着来的,对角的两种信号不可能可以切换到。00不可能变成11,10不可能变成01。这个可以进行判断。
行进中的编码器具有一定的速度,主动的电机加速减速过程,编码器的速度应该对等地增加减少。检测速度意外地超过一定范围,即可怀疑出了问题。
电机已经停止,但是编码器的数值在较大范围内一直变化,那么又有问题了。
遇到行程中的某种信号,可以辅助判断编码器累计脉冲的正确性。
Z相相对比较稳定,可以作为临时参考点。每转到Z相数值应该是1000;2000;3000;0;-1000等等,如果Z相的时候数值是1152,那么呵呵了。
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