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你的控制模式是速度环饱和转矩限幅吗?还是直接转矩控制。此时线盘的正常状态应该是拉紧线保持静止状态,转矩限幅在一个较小的值。而你描述得情况是:拉紧又松开,一顿一顿。
据我经验你可以尝试着重新优化一下电机性能,再试。如果还是不行,那么再检查一下电机速度反馈元件:编码器等,看信号发出是否正常,如果速度环时不时出现退饱和状态,那就是这个原因。祝你成功!
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