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实际上你的存在正传和反转的两种情况,所以存在两火一零。那么你需要记录上一个周期的pid输出值,然后这个周期和上一个周期的进行比较,如果大于上一个周期的输出值,那么就输出正转,否则就输出反转。同时为了防止频繁动作,需要设定一个偏差值,也就是只有偏差值大于偏差设定值才正转,只有负的偏差小于负的偏差设定值才反转。
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