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数值转换及标准化。
给定值和过程变量都可能是现实世界的值,它们的大小、范围和工程单位都可能不一样。在PID指令对这些现实世界的值进行运算之前,必须把它们转换成标准的浮点型表达形式。
给定值和过程变量的标准化公式:RNom=RRaw/Span +Offset
式中:RNom 标准化的实数值
RRav 给定值和过程变量的原值
Span 值域的大小,为可能的最大值减可能的最小值
Offset 偏移量,单极性为0,双极性为0.5
通过上述公式可以将给定值和过程变量转化为0~1.0之间的标准值(双极性标准值在0.5上下变化;单极性在0.0和1.0之间变化)。
PID回路输出为0~1.0之间的标准化实数值,在回路输出可以用于驱动模拟输出之前,必须将其转换成一个16位的标定整数值。
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