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按照你的理论,偏差为零(也就是你所的差值为零),输出就应该为零,那么偏差又变大了。那系统永远稳定不了,我们的控制就没有意义了。建议你好好学习控制理论。
由于有积分项的存在,尽管偏差为零,但累计求和的积分项并不为零,维持了控制作用,输出也就不为零,而是接近控制目标即设定值。(即使是被控过程或对象,本身也可能有积分项存在)。我们引入PID控制器的目的,是改善被控过程或被控对象的静态性能和动态性能指标。
加热是一个热交换过程,环境温度低于设定温度,会带走热量,可以起到冷却的作用。因此加热量与环境冷却量一致温度才会稳定下来。
至于你选择Td=9999分钟,Ti=0,而采样时间只有1s。积分项系数ki=kp*T/Td=1*1/(9999*60)基本为零。Ti=0则微分项也为零。这样控制作用成了比例控制。你整定中pv=sp,err=0,此时out=20.0%,应该是你设置了输出通道20%的偏差(4-20mA)造成的。
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