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27012是超出了安全软限位的设定:轴已经越出MD36934 $MA_SAFE_POS_LIMIT_PLUS 或MD36935 $MA_SAFE_POS_LIMIT_MINUS 中输入的极限位置。
而27022是因为27012产生的,所以只要消除27012即可。
修改以上的参数值是一个办法,但参数的生效,不是重启下就行,所有安全参数的修改完毕后,都要进行SI COPY以及SI CONFIRM两个步骤后,重启才会生效。
在一个是可以取消报警轴的安全集成功能,参数36901设置为0,也要SI COPY和SI CONFIRM后重启生效。
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