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更换编码器如果是原型号、原参数不变的，就不用再调试，找好对应零点位置安装好后直接运行即可。
如不是，参考S120调试手册，设置编码器参数：
1.P1300=20或0，运行各速度，监控R61。看一下转向和速度比例是否正确。
2.对于编码器反馈的精度也要予以重视，也就是说如果要求速度控制精度为1%，编码器的精度就不能低于0.3%，否则很难通过控制进行矫正。
3.设置P1300=21重新优化，静态和动态以及调节器参数（这个调试手册可查阅）。
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