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我看你“新生”的身份,给你点建议:
1.先实现小车的低速在轨运行。配置V90等伺服驱动器的加速时间、减速时间时,设置的时间短一点即参数小一点,电机低速运行,自然会在收到停机命令后快速停下来。也就实现了准确停车。
这一步主要是,学习使用伺服,学习使用基于PLC的伺服控制。可以参考:
V90资料及常问问题文档下载链接汇总
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109781491
S7-1200对V90 PN进行位置控制的三种方法
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109766642
2.理解“外部激光传感器实时测量位置”。V90等伺服驱动器,通常集成位置反馈通道,配套电机的编码器直接连入伺服驱动器,不会接入PLC。外部激光传感器实时测量位置,通常是接入PLC。将位置环放在PLC实现,而此时伺服驱动器的编码器主要用于速度检测形成速度环,伺服类似带编码器反馈的变频器。
首先要了解:外部激光传感器实时测量位置的输出信号是什么?4-20mA,或0-10V的模拟量,还是支持Profidrive,还是其它数字信号?PLC怎么接受处理这类信号?在PLC内定义工艺对象目前仅接受编码器脉冲信号、在Profinet、Profibus总线上的支持PROFIdrive的总线式传感器这两类。若是模拟量,那你只有自己编程,实现运动控制,用不了运动控制工艺指令。
3、定位控制参考速度曲线:
加速(从静止)——匀速(高速)——减速低速逼近——减速(停机)的梯形。根据目标位置与实际位置的差值,列些分段函数控制。
关于补充:
1、避免打滑:降速,或者增加摩擦
2、激光测距检测小车与目标位置的实际距离,打不打滑,以实际距离为准,而不是电机编码器的角度折算。
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