帮忙看看这个控制，该如何实现？

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精

奖

官

1159 产品版区：SIMATICS7-1200系列

文档类型：问题类别：产品选型问题类别：产品使用问题类别：故障诊断

控制如图所示，因为是夹爪是气缸，位置能有个2MM的误差；现在有两个问题，1：是如图片2所说；2：有什么优化方案，比如加RFID，让控制方式比较合理与简单。感谢各位得指点了

问题补充：问题我补充下哈，输送带上有很多托盘的，大概停3秒后运动一次，4个机构动作是一样的，1号抓取机构，抓取第一个托盘物料后处理，放料的时候，第一个托盘正好移动到了1号抓取机构放料的下方，此时放料，托盘按照节拍继续移动；2号抓取机构就只能抓取第二个托盘的物料，放入第二个托盘，3号抓取机构就只能抓取第三个托盘的物料，放入第三个托盘，4号抓取机构就只能抓取第四个托盘的物料，放入第四个托盘，然后1号抓取机构就只能抓取第五个托盘的物料，放入第五个托盘，如此循环下去，现在不知道每个机构如何确定自己对应的托盘，感觉程序不好实现

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几个可能的问题：
1）链传动的定位精度，你重复精度可以到达多少？要求的误差又是多少？
是否考虑伺服驱动分度盘方式？确保每一步距运行在2mm范围内。
2）4台机器人（搬运机构），的重复精度是多少？要求的误差范围在2mm内？
如果不能够确保，考虑工业相机辅助捕捉工件位置。
动作并不复杂，放件完成后运行链传动，传动完成后，4台机器人同时进行抓取，当4台机器人均完成抓取后，又可以进行放件，放件完成后，启动传动链转动，完成链传动后，机器人放件，完成后，再进行下一轮循环，均是按位置及工序是否完成来判断。除了链传动是公共的，4台机器人可以是独立的工作，等4台机器人都完成动作后，放件及链传动才允许开始。
补充问题回复：
我理解这些位置是相对固定的，就是机器人取、放件的位置是固定的，链传动只是将工件往下传递而已。你只需要确保在3S时间内，机器人可以完成取、放件及加工任务。
假设放件处有电气元件检测是否放件完成，你也可以根据这个信号，做往下传递的程序，当机器人放件完成后，把这个信息清除，等待下一个循环。
我感觉这个并没有问题，或者是问题并不明显，你还是先进入实际的调试，在调试过程中发现问题再解决问题。