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是手轮带编码器吧？想起来实现也不难。
首先，编码器要选带正反转信号输出，接PLC高速计数器（配置能正反转增减计数），将编码器一圈计数线性化成伺服一圈（求出一个比例系数）。
每个扫描周期，读取高速计数器值，并以上一周期计数值进行比较，如果差值的绝对值≥某个值（该值取能够去掉抖动干扰就可以了，避免手轮没动高速计数有1-2个数变化），则当前计数值保存到上一周期计数值，控制伺服相当移动差值*比例系数；差值的绝对值<某个值，则忽略（不动作也不保存当前计数值）。
注意高速计数翻转：当高速计数器增计数到最大值或减计数到最小值，计数值存在翻转。需要特别处理，这涉及计算差值及差值的绝对值。
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