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我现在有个测试台，V90是用102+750报文，在速度模式下扭矩限制控制的。目前的产品大概有45°行程，带了一个扭簧。产品从A-B扭簧受力变紧，当我从B-A运行时候，收到扭簧的推力，电机不能按照我设定速度运行，而是很快的就从B运行到A。运行时间比A-B的运行时间快了很多（运行速度是一样，速度很慢1°/S）。请问我应该怎样让B-A运行时候，减小扭簧力对我伺服电机运行的影响。
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楼主，单单102+750还不足以说明你是怎么控制力矩的。从你描述的现象看，似乎是对750报文力矩上下限值都做了减小设置，你只需对A-B方向做力矩限制就行了，B-A方向不需要降低。
力矩限制的时候，实际速度肯定是和设定速度不吻合的；当你做A-B运动时，有两个信号可以利用到：一个是状态字“ZSW.bit8"，1=运行到挡块，这个状态为为“1”时，将速度给定变成0速，以减小速度环的偏差E；另一个是状态字“MELDW.bit1”,1=扭矩利用率<扭矩阈值2；这个状态位为0时，说明扭矩已经达到限制值了，一样的把速度给定降为0速，同时将控制字“STW.bit6"设为1，1=转速控制积分器禁止。
不过，既然你都用到了750报文，你可以试试A-B方向为力矩闭环，就是16#447F，力矩限幅16#4000（也就是不需要限幅），速度给定就是你B-A方向的速度（力矩闭环时，这个速度设定是无效的）；
A-B方向时，控制字1为16#047F，这时候变成速度环控制，给定速度多少，实际速度就是多少。
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