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不知道你的电机的额定运行转速为多少，但是“有负荷时，速度波动小了【20转以内】”这个速度误差指标值感觉还是大了些。
1、你的电动机是带编码器反馈速度还是测速发电机？测速环节是否检查过无误；
2、将控制方式改为无测速机运行（EMF 控制）模式，看此时转速波动是否变小了；
3、若波动减小，则证明电流环正常，但转速环参数未优化好，需要重新优化P225、P226等值。若波动情况不变，则证明电流环还需要改善一下，建议重新进行优化。
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