200SMART运动指令GOTO速度怎么设置？

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1305 产品版区：S7-200 SMART

文档类型：问题类别：产品选型问题类别：产品使用问题类别：故障诊断

拨轮转盘16个工位，减速机速比1：10，拨轮每转一个工位22.5度出一个瓶，现要求拨轮每分钟要出252个瓶子，我算了下每分钟转盘要转252*22.5=5670度，15.75圈，用200SMART控制汇川伺服，伺服电机设置每圈脉冲数为10000，运动向导配置如图，GOTO模式旋转连续单方向运行，请问GOTO指令的位置及速度如何设置，单位是什么？速度确定后根据生产节奏成比例变化

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Ming0000 资深学长

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那只是控制速度，不应该是用AXISx_MAN指令吗？GOTO更多还是用来做定位运动用的。
AXISx_MAN：将运动轴置为手动模式。这允许电机按不同的速度运行，或沿正向或负向慢进。
C_Speed 参数包含运动轴的当前速度。根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)。
C_Dir 参数表示电机的当前方向：信号状态 0 = 正向；信号状态 1 = 反向。
按照你组态的机械参数，工程单位选择的是°，所以速度设定值这里只需要换算成电机的转速为 ** °/s 即可。
252÷16=15.75 r/min，15.75÷60=2.625 r/s 2.625×360=94.5 °/s（电机1r = 360°）。你把减速比放到组态里了，所以不需要再换算减速机转速了。
二楼提醒的是对的，你每转脉冲量太大了，360或3600都可以，本身就1：10减速比了，不需要太过于精细。
组态时最好还是以电机每转脉冲数来设置，然后通过减速比计算电机每转位移量。后边算速度、位置都方便。