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如果以上我的理解正确。你可以这么做。
你把位置指令放在一个1ms的中断中运行。当位置到达后,最多延迟1ms,你就可以在这个中断程序中知道,并且执行你的小功能。如果你觉得1ms的延迟还是太大了,那么基本上PLC级别的控制器就不能满足你的要求了。你需要如TI这样的专业快速的仪表设备实现