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扰动量是独立于PID外直接作用于输出的,比如你原来输出为10.0,扰动从0.0变为10.0,输出会直接变为20.0
工作模式可以直接改成自动模式,在配置PID的时候,第一项,有一个CPU重启后激活MODE,勾选上,选择自动模式就可以了,然后注意,PID输入管脚上的MODE最好不要填写变量.
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