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首先，采用自动优化电流的办法，可以很快的确定电流调节器的参数P155和P156，速度调节器可以根据“启动时间”来计算PI参数。“启动时间”也是通过速度调节器优化来确定的
根据应用行业，确定调节器的PI参数。大多数的场合，自动优化的参数就可以使用。其实要是理解了自动优化的算法，你就会知道，手算也是一样的，原理一样。又何必手算呢，让机器算不是更惬意吗？
其实经验参数的结果，就是定那个自动优化的系数罢了。另外，经验参数还可以确定PI乘积的比例，更适合自己行业的应用。
仅此而已。
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