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1、根据你的情况，我怀疑是你的电流限幅值参数起作用了，可能是这个值设置得太小。你看看你的P171、P172参数，将它们恢复为默认值+ - 100%。
2、如果仍旧报故障值为22 的F050，那有可能你的电机轴是不是哪里卡住了，从而出现了驱动堵转情况。你好好检查一下电机机械部分。
3、你试试增大参数P100的值（注意：不能增大到超过100%的电机额定值），看能否优化下去。
4、根据以往的应用经验来看，如果在优化时报错，95％以上的可能性是由于外部原因造成：要么是接线有错误；要么是6ra70参数输入有错误。
另外，建议你下载参考一下——
F0419 《6RA70故障诊断问题集锦》下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/Upload/LD/faq/F0419.pdf
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