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速度实际值是根据偏差动态调整的过程，不可避免地出现高于给定值的情况。
如果您对速度静差没有要求，那么可以将速度调节器做成纯比例调节器并设定一个较小的比例系数倍数。倒是可以避免超调。
为什么会有这种需求呢？
-------割--------
补充：
1、这个帖子我搬到论坛上去了，那里可以七嘴八舌翻来覆去地讨论；
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=17&a_id=820478&s_id=&num=3#anch
2、我还是有点不理解k斑的意思。我觉得在速度环引入前馈本身就增加了不稳定性（当然权值可以做小一些）
3、超调是怎样产生的？我觉得还是由于存在积分作用。速度偏差大的时候，积分作用也很大，输出就大，必须经过超调才能降下来。------弱弱地说，只要是pid，就必然有超调
4、印象中，过阻尼必然响应慢，对否？
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