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1、根据以往的应用经验来看，如果在优化时报错，95％以上的可能性是由于外部原因造成：要么是接线有错误；要么是6ra70参数输入有错误。
建议仔细检查你的准备工作和参数设置表（尤其是参数P100），看是否哪里设置得和实际电机情况不一致。
2、有一点楼主要注意：在优化之前，除了电机铭牌参数、编码器参数等那些必须要改动的参数外，其他参数值最好都先采用默认值（尤其是那些限幅值、限制性参数）。以免优化通不过。
3、另外，你还可以参考看看——
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=16&a_id=547692&s_id=0&num=9#anch
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=17&a_id=749476&s_id=0&num=4#anch
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