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^_^,在闭环传动控制系统的教科书里,或西门子6SE70的使用大全里,都有关于调节器的参数设置介绍。这个东西是活的。不是死的。完全可以根据自己的现场需求来确定。
比如说,转速调节器的调节特性,它的PI时间常数是在辨识或优化中(不论是手动还是自动)确定的。一旦确定了,推荐这个时间常数不要改变。但是,P与I各自常数是可以根据现场的需求改变的。如果把P加大,I减小,反映的是速度控制硬度高,而转矩的波动就会大。反之,把P减小,I增加,那速度调节器的特性就变软,而转矩的波动就会平滑。
不管怎么改变P与I的数值,它的时间常数要为恒值,这是需要注意的。仅此。
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