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1、如何使用Drive monitor软件的trace曲线功能来监控电机速度给定K150、电机速度反馈K151、电机力矩给定K153、电机力矩反馈,详见下面的手册——
http://www2.ad.siemens.com.cn/Download/Upload/LD/application/A0051.pdf
2、只要做了优化,P115=1/2/4/5,摩擦及惯性补偿应该是根据优化结果自动给的。
3、关于摩擦补偿,还可以参考——
http://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solution.asp?Q_id=66472&cid=1040
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