70速度环详解

70的速度环是怎么构成的——

     6RA70的转速环构成原理和你以前学过的那些知识是类似的，它同样是将转速实际值与转速给定值做比较后，得到的差值进行PI运算，运算结果经过处理后送至下一个环节：转矩/电流环。在转矩/电流环里面继续做PI运算，得到的运算结果经过处理放大后，作用于触发装置形成晶闸管的驱动脉冲，去驱动电力电子功率器件进行工作。

你也可以这样理解——

1、先由转速PI 调节器将转速给定值与实际值进行比较。根据它们之间的差值输出相应的电流给定值送电流调节器；

2、电流调节器是具有相互独立设定的P-放大值和积分时间的PI-调节器。电流实际值通过三相交流侧的电流互感器检测，经负载电阻，整流，再经模拟/数字变换后送电流调节器；

3、电流调节器的输出形成触发装置的控制角，同时作用于触发装置的还有预控制器。触发装置形成与电源电压同步的功率部分晶闸管控制脉冲。触发脉冲在时间上由电流调节器和预控制器的输出值决定。

4、速度反馈最终是用来控制装置中可控硅导通角的大小，从而稳定电机转速的，而不是电枢电压。当然转速稳定了，电枢电压自然也会稳定的；

5、电流反馈做为内环控制的电流调节器输入，起到跟随调节作用，它的存在也导致可控硅导通角变化，但是这种变化是跟随转速调节的变化而变化。

6、从直流电动机控制理论来说，西门子的6RA70装置也是按照双闭环的控制理论来做的，外环是速度环，内环是电流环，这两个环是核心，速度环比较速度给定和速度反馈的差值，通过PI运算及限幅等输出到电流环的给定，在这里与电流环的反馈比较，经过PID及限幅等运算，最终结果再输出到可控硅的触发回路。

    所以不管是速度反馈还是电流反馈其最终结果都是去控制可控硅的触发角的，最终控制的器件都是可控硅。就是典型的直流双闭环调速系统的基本工作原理的简述。归根结底，直流调速装置是通过调整装置的触发角（或导通角），来控制装置的输出电压（或输出电流），从而达到控制电机的实际转速的最终目的。