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第一，据我了解，一般的直流电机，调速比都是10：1，也就是额定转速的10％以上，为恒转矩特性，太低了，恒转矩特性就不推荐了。也就是说，10％额定转速以下，电机不能满转矩调速。尽管这是电机制造商的规定，但采用6RA70做控制器，10％额定转速以下的调速还是可以的。不会出现提问者的情况。
第二，如果空载转速也出现电机运行转速不连续的问题，可能的原因，参数设置没有调整好。需要重新优化；或者电机的电枢电感量太小了，使得在低压下，电枢电流不连续，导致转速运行也不连续。这种情况可能性比较小。一般的直流电机，用6RA70调速，低速下基本都能保证电枢电流连续。
第三，从新优化速度环，根据系统优化所得到的“启动时间”，将其乘以2，作为转速调节器的PI时间常数，然后设P＝1.5，求出积分时间I，输入装置参数中去。也就是把转速调节器放大倍数降低，积分时间延长；然后再把惯性补偿的优化做了，并激活其有效。试试看。
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