关于S120的收放卷

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6415 产品版区：S120

文档类型：问题类别：产品选型问题类别：产品使用问题类别：故障诊断

大家好，请教大家S120进行收放卷控制的问题。我用带编码器的矢量控制模式，用的是速度控制，采用的是速度饱和转矩控制方法。有几个问题请大家帮忙。1.在预紧的时候，如何实现零转速恒转矩控制，我控制的时候要给速度一个值电机才能旋转，当达到设定的转矩值时电机堵转才停止，而给定速度为零是电机根本就不工作。2.采用速度饱和转矩控制，给收卷一个大于主进给速度的值，转矩限定值为正值，给开卷一个小于主进给速度的值，转矩为正值（因为减速机的方向和进给收卷减速机的方向相反）。在低于2米电机能正常工作，但是主进给电机的速度从2变到2.3米时，主进给电机的速度能上来，但是其转矩值也增加了。放卷速度上不来，但其转矩值也增加并且和主进给电机转矩值增幅一样。收卷电机速度上不来，其转矩值不变，这时听到给定电机的S辊有响声应该是铝箔有滑动的声音，这里的速度给定我是同时赋给三个电机的。我想放卷的转矩值为什么增加啊，我只不过给它一个转矩的限幅值啊，请各位大侠帮小弟一下啊，麻烦大家了！

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首先你选择的控制方式是对的；
第一个问题：给定零速时，解封后电机应该已经工作了，查看一下控制方式；
第二个问题：主给进电机的速度转矩问题，是由于开放卷电机控制没有配合好导致的。
主给进电机是速度闭环；开卷和收卷电机是转矩闭环；本身是正确的配合。
但是2米到2.3米的转矩限幅有问题，集中在收卷机上，需要录制曲线进行分析。
1.转速是否已经正确传给收卷机上；
2.如果收卷机给定正确，转矩提前饱和，那么说明转矩限幅太小了，应该放宽限幅；
3.如果收卷机给定正确，转矩没有饱和，那么说明转速和转矩比例变化了，重新找一个正确的比例。