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PID块有个采样时间的参数CYCLE,这个参数要和调用时间间隔保持一致,因为这个参数直接影响到PID的计算数据,如果调用间隔时间不等于CYCLE那么PID计算值将不正确,如果在OB1里调用,要保证CYCLE等于在OB1里调用时间间隔,也就是OB1的执行时间,刚好OB1里的临时变量#OB1_PREV_CYCLE是上一个周期扫描时间,把这个变量赋值给PID块的参数CYCLE基本可以保证采样时间的准确。
不过一般都还是放在OB35等定时中断组织块里来处理PID。
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