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1、空车稳——
这说明你的编码器及编码器反馈回路是完全正常的,否则的话空车时就不稳了。你不用再在编码器回路上费劲了,这个环节是正常的。
2、从你的描述来看,我觉得还是你的70的特性没有调好,没用优化好。建议你重新做电机的静态辨识,及电流环、转速环优化。
3、还有,你的600转是电机的额定转速吗?如果电机的额定转速为600转的话,600转以上就是弱磁运行了。如果弱磁区域转速不稳,说明你的弱磁优化也没有做好。
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