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用drive monitor的trace功能来手动优化比较好。
波形录制的参数是转速的设定值和实际值。然后激活录制，并阶跃给定转速值，看看实际转速的调节轨迹。按照传统的PID调解原则。根据给定值与实际值的曲线修改PI参数。这样反复试验，即可获得自己满意的调节效果。
一般情况，空载阶跃响应测试数据，应该满足带载的情况。如果空载调好了，带载后不理想，可以再做些微调整。
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