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张力控制一般都采用P587切换到slave然后速度环饱和,控制力矩限幅来做。
方向问题,力矩方向和速度方向没什么关系,速度方向好理解,你说哪个是正方向,他就是正方向。
力矩方向你可以这样理解,如果电机是被负载拖着转,这个时候你规定现在旋转方向为速度方向正,这个时候你需要出负力矩才能控制电机不被拖着转,此时为了抑制他正方向旋转;
如果这个电机负载拖的转速还是达不到要求的转速,你就需要出正力矩帮助电机达到你要求的速度,这个时候你出正力矩加速。
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