直流电机主从控制疑问

我先来说说第一个问题，6RA70的合闸和使能需要软件和硬件都有效时才有效，例如合闸和使能信号，需要控制字的bit0、bit3位和37、38端子都为“1”时输入合闸和使能指令才有效，而不是说只闭合37、38端子就可以合闸和使能，比如拿使能指令来说只是在采用系统默认配置的时候将P661默认为1，所以才有只将38端子闭合就可以运行的效果。《6RA70主从控制的应用》就是说当你采用主从控制的时候，将硬件的使能即37和38端子与34短接，这时候从装置的合闸和运行完全由控制字来控制，具体来说合闸和运行分别由控制字的bit0、bit3来控制。
再来谈谈第二个问题，原则上来讲当你的6RA70所采用的给定、反馈方式、以及和最大速度等参数改变的时候，都需要从新做一下优化，针对你的情况来说说我会怎么做，在两台6RA70单独调试的分别速度环优化，USS链路调通以后再整体做一次（先主后从），同时结合相关工艺再有针对性的做其它优化。
还有一点如果你的主装置的速度是给到从装置的K6001的话，你需要把主装置的给定例如K0011给到P794.01,从装置应该把P433设置为K6001。控制字方面主装置要把K0030给到P794.02,从装置应该把P648设置为K6002,同时端接34、37、38.

针对你的补充问题请记住一句话：主装置的发送对应从装置的接收，反之亦然，也就是说主装置的56、57对应从装置的58、59，从装置的56、57对应主装置的58、59。具体哪一台为主装置需要你自己定义，然后按照上面的步骤设参数即可。