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关于问题一 ——
可以这样做。关于转矩限幅的问题，建议你直接在从机中做好，不要依靠PLC发限幅值了。
关于问题二 ——
转矩值需要反向，实现起来也很简单。你只需要利用从机S120里的自由功能块，将发送过来的转矩给定值乘以一个负号，就行了。实现起来非常容易的。
控制字里的相关方向控制位建议你不要改动，就保持默认原状态即可。这样的话，转矩方向就只由你加的那个自由功能块中的“负号”来决定了。
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